RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) es un enfoque SLAM basado en gráficos RGB-D de código abierto basado en un detector de cierre de bucle basado en apariencia incremental. El detector de cierre de bucle utiliza un enfoque de bolsa de palabras para determinar la probabilidad de que una nueva imagen provendrá de una ubicación anterior o de una nueva ubicación. Cuando se acepta una hipótesis de cierre de bucle, se agrega una nueva restricción al gráfico del mapa y, a continuación, un optimizador de gráficos minimiza los errores en el mapa. Un enfoque de administración de memoria se utiliza para limitar el número de ubicaciones utilizadas para la detección de cierre de bucle y la optimización de gráficos, de modo que siempre se respeten las restricciones en tiempo real en entornos a gran escala. Modelo del video destacado en Sketchfab aquí: https://skfb.ly/6nryX Para preguntas, haz en el foro o en Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting Sólo funciona en El Proyecto Tango Funciones: * Escaneo/mapping 3D en línea del entorno * Detección de cierre de bucle en línea y corrección de mapas * Guardar en formato DB (formato de escritorio RTAB-Map) * Exportar en PLY o OBJ (con texturas de hasta 720p) * Asignación multisesión (guardar y continuar más tarde) * Modo de localización solamente (en una sesión anterior) * Modo de trayectoria donde las nubes de puntos no se guardan (similar al aprendizaje de área) * Opciones de postprocesamiento (por ejemplo, utilice Ajuste de paquete para alinear texturas)
historial de versiones
- Versión 0.11.10 publicado en 2016-09-08
- Actualizado con RTAB-Map 0.11.10.,- Actualizado "Post-Procesamiento" opciones (incluyendo una nueva opción de corrección de color).,- La aplicación se puede pausar / reanudar sin perder la sesión actual.,- Añadido "Corrección de deriva" opción (en menú Asignación).,Problema conocido:,* La exposición automática no se puede desactivar (problema de Tango Core).
Detalles del programa
- Categoría: Utilidades del sistema > Mantenimiento del sistema
- Editor: Mathieu Labbé
- Licencia: Gratis
- Precio: N/A
- Versión: 0.18.0
- Plataforma: android